CODESYS CANopen：在IEC 61131-3開發系統中配置和使用的主站和從站。CODESYS中的CANopen支持基于CAN接口（3S CAN驅動程序接口）的標準實現。

      CODESYS CANopen提供：

（1）基于EDS和DCF文件的CANopen主/從配置器完全集成在CODESYS 開發環境（CODESYS IDE）中；?配置總線或I / O不需要額外的工具；

（2）CODESYS CiA 301庫形式的CANopen通訊棧?協議?？煽绮煌脚_移植；?IEC 61131-3開發系統將堆棧和應用程序代碼編譯為本地機器代碼并將其加載到控制器上；

（3）用于診斷和使用SDO的CiA 405應用程序界面?豐富的功能，無需任何額外的軟件工具。

      CODESYS CANopen 主站和從站特點：

（1）CiA 302狀態機；

（2）錯誤控制：心跳/節點保護；

（3）顯示診斷數據和緊急報文；

（4）支持多種PDO傳輸類型。

      CANopen Master特點：

（1）靜態PDO映射；

（2）自動創建PDO映射定義I/O區域；

（3）SDO參數區域的定義；

（4）用于操作NMT狀態機的API；

（5）生成符合CiA 306標準的EDS文件；

（6）通過CANLowLevel庫訪問CAN芯片。

      CANopen Slave特點：

（1）支持多個SDO頻道；

（2）可導入CANopen EDS和DCF文件；

（3）根據CiA 401進行模塊化從站的自動PDO映射；

（4）可配置的堆棧行為；

（5）CiA405 FB作為API；

（6）將SDO添加到配置列表。